超紧凑开放式飞控
Tustin Mach
面向空间与重量敏感平台的超紧凑开放式飞控，支持 CAN 扩展和高速 飞行日志，适合小型无人机、机器人及科研原型集成。Tustin Mach 已进入 ArduPilot 与 PX4 社区，并计划支持 INAV 与 Betaflight。
现已上市
小型无人机与机器人
ArduPilot 与 PX4 社区
计划支持 INAV 与 Betaflight
中国国标 RID 产品识别
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硬件信息
主控
STM32H743VIT6
惯性测量单元
ICM-45686 + BMI088 双 IMU 设计
参数存储
专用铁电存储器（FRAM）
产品识别存储
EEPROM 存储中国国标 RID 唯一产品识别码
产品阶段
现已上市
目标平台
小型无人机、机器人与科研原型
扩展总线
CAN
飞行日志
高速 microSD 飞行数据记录
开源飞控生态
已进入 ArduPilot 与 PX4 社区，并计划支持 INAV 与 Betaflight
机械尺寸
板卡外形 36 × 36 mm，安装孔距 30.5 × 30.5 mm， 安装孔径 Ø4 mm，整板高度 8 mm，重量 10 g。 侧视图为结构示意，具体请以实物为准。
接口说明图
横向连接器从左至右读取，纵向连接器从上至下读取。 除 USB Type-C 外，板载信号连接器均采用 SH1.0 规格。 产品图片仅用于展示接口位置与引脚线序，具体请以实物为准。 接线前请再次确认实物连接器方向。
接口面
M5-M8 电调
从左至右
RX7CURM8M7
M6M5VBATGND
M1-M4 电调
从左至右
RX7CURM4M3
M2M1VBATGND
两组电调接口共享 UART7 接收信号 RX7 与电流采样输入 CUR，VBAT 输入范围为 3-8S。
TELEM3UART5
GND5VTX5RX5
TELEM2UART4
GND5VTX4RX4
CAN
5VCANHCANLGND
VTX模拟视频输出
TX2VIDEO_OUTGND12V
SWD调试接口
SWCLKSWDIOGND3V3
GPS1UART3 + I2C1 · 从左至右
5VTX3RX3SCLSDAGND
TELEM1UART1
GND5VTX1RX1
RCUART6
GND5VTX6RX6
主控面
供电与第二外设接口
CAM模拟视频输入
VIDEO_INGND12V
GPS2 / DJI O3/O4UART2 + RX6
12VGNDTX2
RX2GNDRX6
USB Type-C
供电、固件下载与 USB 通信
I2C1扩展接口
GNDSDASCL5V
共享 RX6
RC 与 GPS2/DJI 接口引出同一个 UART6 接收信号。
各电源接口不可混用：电调接口为 3-8S VBAT，CAM、GPS2/DJI 与 VTX 接口使用 12V， 常规外设接口使用 5V，SWD 接口提供 3.3V。
串口映射
ArduPilot 串口映射
| ArduPilot 参数 | 板载接口 | 实际物理层（板载丝印） |
|---|---|---|
SERIAL0 | USB | USB 接口 |
SERIAL1 | TELEM1 | UART1 |
SERIAL2 | GPS2 | DJI |
SERIAL3 | GPS1 | GPS |
SERIAL4 | TELEM2 | UART4 |
SERIAL5 | TELEM3 | UART5 |
SERIAL6 | RC | UART6 |
SERIAL7 | ESC TELEM | 电调接口丝印为R |
- 各串口功能通过对应的
SERIALx_PROTOCOL参数配置。 SERIAL7通过两组电调接口共享的RX7信号接收电调遥测。
PX4 串口映射
| NuttX 层 | PX4 层（软件参数配置） | 实际物理层（板载丝印） |
|---|---|---|
ttyACM0 | USB | USB 接口 |
ttyS0 | TELEM1 | UART1 |
ttyS1 | GPS2 | DJI |
ttyS2 | GPS1 | GPS |
ttyS3 | TELEM2 | UART4 |
ttyS4 | TELEM3 | UART5 |
ttyS5 | RC | UART6 |
ttyS6 | UART6 | 电调接口丝印为R |
ttyS6对应仅接收的 UART7 遥测信号，并以RX7引出至两组电调接口。