# MGC 功能介绍与新手使用手册

> 面向第一次接触地面站的用户。本文依据 2026 年 9 月 6 日的 MGC 源码整理，不代表每一个已发布安装包都包含全部功能。请同时核对安装包版本和对应发布说明。
>
> **安全第一：进行桌面配置、遥控校准、电机测试、电调校准及电机顺序识别前，拆除所有螺旋桨。不要仅依靠“未解锁”或软件按钮防止电机启动。本文不是实飞培训，也不提供适用于所有飞机的调参数值。**

## 目录

1. [MGC 是什么](#1-mgc-是什么)
2. [先认识几个基本概念](#2-先认识几个基本概念)
3. [下载与安装](#3-下载与安装)
4. [第一次打开软件](#4-第一次打开软件)
5. [连接飞控](#5-连接飞控)
6. [认识主要界面](#6-认识主要界面)
7. [首次配置的推荐顺序](#7-首次配置的推荐顺序)
8. [传感器与校准](#8-传感器与校准)
9. [遥控器与摇杆](#9-遥控器与摇杆)
10. [执行器与电调](#10-执行器与电调)
11. [电源与安全保护](#11-电源与安全保护)
12. [飞行界面与遥测卡片](#12-飞行界面与遥测卡片)
13. [专业仪表与视频背景](#13-专业仪表与视频背景)
14. [指令遥调](#14-指令遥调)
15. [航线规划与任务上传](#15-航线规划与任务上传)
16. [固定翼用户特别说明](#16-固定翼用户特别说明)
17. [参数查看与整定](#17-参数查看与整定)
18. [视频与相机](#18-视频与相机)
19. [地图与离线使用](#19-地图与离线使用)
20. [日志与分析](#20-日志与分析)
21. [RTK 与其他扩展功能](#21-rtk-与其他扩展功能)
22. [多飞行器使用](#22-多飞行器使用)
23. [固件升级与板卡识别](#23-固件升级与板卡识别)
24. [应用设置逐项说明](#24-应用设置逐项说明)
25. [常见问题排查](#25-常见问题排查)
26. [新手练习路线与检查清单](#26-新手练习路线与检查清单)
27. [备份与问题反馈](#27-备份与问题反馈)
28. [文档范围与维护依据](#28-文档范围与维护依据)

## 1. MGC 是什么

MGC 是基于 QGroundControl 定制的地面站软件。它运行在 Windows、Linux 电脑或兼容的 Android 设备上，通过通信链路与飞控交换数据。

你可以把它理解为飞机的“配置台、地图、仪表盘和任务规划工具”，但实际保持姿态、驱动电机和执行飞行控制的是机载飞控。

主要功能包括：

| 功能 | 可以做什么 | 需要注意什么 |
| --- | --- | --- |
| 飞行器配置 | 查看配置状态，设置机架、传感器、遥控器、电源和安全保护 | 页面随飞控固件及机型变化 |
| 飞行监控 | 查看位置、姿态、高度、速度、电量、飞行模式和告警 | 数据必须由飞控或对应设备提供 |
| 航线规划 | 编辑航点和支持的任务项目，上传、下载及保存任务 | 地图上的路线不等于飞控已经收到任务 |
| 参数管理 | 搜索、查看和修改飞控参数 | 参数错误可能影响飞行安全 |
| 视频显示 | 接收兼容视频源，显示画面，提供支持的录像操作 | 需要视频设备、正确网络和编解码支持 |
| 日志分析入口 | 查看消息、应用日志或下载支持的飞控日志 | 不同日志用途不同 |
| 多飞行器 | 同时显示多个连接的飞行器 | 必须核对每次操作的目标 |
| MGC 定制功能 | 中文界面、遥测信息卡、专业仪表、指令遥调、固定翼提示、Tustin 板卡识别等 | 具体以安装版本为准 |

MGC 并不意味着所有设备都能使用所有按钮。功能是否可用通常同时取决于：MGC 安装包、飞控固件及版本、机型、外设、连接状态和当前飞行模式。

## 2. 先认识几个基本概念

| 名称 | 新手解释 |
| --- | --- |
| 飞控 | 安装在飞机上，负责姿态控制、导航和执行指令的控制器 |
| 地面站 | MGC 这类查看状态、配置设备、规划任务的软件 |
| PX4 / ArduPilot | 两类飞控固件生态；不同固件的参数和配置方式不完全相同 |
| Mission Planner（MP） | 另一款地面站，不是飞控固件名称 |
| MAVLink | 地面站和飞控之间常用的数据通信协议 |
| 遥测 | 飞控发送的位置、电量、姿态等状态信息 |
| 解锁（Arm） | 允许动力系统进入可运行状态；不等同于起飞 |
| 上锁（Disarm） | 退出解锁状态；不要把断开地面站当成上锁 |
| Home / 返航点 | 飞控用于返航等行为的参考位置，必须检查是否正确 |
| RTL / Return | 返航类功能；具体高度、路线及最后行为由固件配置决定 |
| GS / 地速 | 飞行器相对地面的速度 |
| AS / 空速 | 飞行器相对空气的速度，不能用地速简单代替 |
| REL / 相对高度 | 相对于某个参考点的高度，参考点由固件和数据定义决定 |
| AMSL / 海拔高度 | 相对于平均海平面的高度 |
| AGL / 离地高度 | 相对于脚下地面的高度，需要相应数据支持 |
| 电调 / ESC | 根据控制信号驱动电机的设备 |
| 任务 / Mission | 飞控可执行的一系列航点或动作 |
| RTK | 使用差分改正等技术改善定位的系统；需要兼容硬件和数据链路 |

**特别提醒：**“MGC 连接 MP”常常实际指 MGC 连接运行 ArduPilot 的飞控，或者通过其他软件转发 MAVLink。排查问题时，请说明飞控运行 PX4 还是 ArduPilot，而不只说“连接 MP”。

## 3. 下载与安装

### 3.1 从哪里下载

MGC 安装包发布页：<https://github.com/TustinDynamics/MGC/releases>

进入对应版本，展开附件（Assets），根据自己的系统下载。`Source code` 是源码压缩包，不是可直接安装的软件。

如果看到 `v5.1.1-mgc` 这样的标签，它是 MGC 发布版本标识；不能仅凭版本号判断是否包含后来新增的修复。请同时阅读发布日期与更新说明。

### 3.2 如何选择安装包

**目前尚未提供苹果设备安装包，包括 Mac（macOS）、iPhone（iOS）和 iPad（iPadOS）。**

| 设备 | 选择原则 |
| --- | --- |
| 普通 Intel / AMD Windows 电脑 | 选择 Windows x64 / AMD64 安装包 |
| ARM Windows 设备 | 选择适配 ARM64 的安装包 |
| Linux 电脑 | 区分 x86_64 和 aarch64；使用发布页实际提供的格式 |
| Android 设备 | 核对 APK 支持的架构、系统要求和设备兼容性；不要把 Windows 安装包复制到手机安装 |
| 苹果设备（macOS / iOS / iPadOS） | 尚未提供安装包 |

`AMD64` 是常见 64 位 x86 架构的名称，不代表只能在 AMD 处理器运行。文件名同时出现构建主机和目标架构时，应以发布说明标注的**目标架构**为准；不清楚时先询问维护者。

### 3.3 安装步骤

1. 下载前核对仓库名称、版本和文件类型。
2. 关闭正在运行的旧版 MGC。
3. Windows 按安装向导操作；Android 按系统流程安装可信 APK；Linux 按包格式及系统要求运行。
4. 首次运行可能需要允许访问串口、网络或摄像头，仅授予实际使用所需权限。
5. 进入软件查看版本，确认启动的是新版本而非旧桌面快捷方式。

如果系统提示未知发布者，不要直接关闭系统安全防护。先确认文件来自上述发布页，并核对发布者提供的校验信息。企业管理设备应遵守管理员策略。

### 3.4 更新前保存什么

保存飞控参数、任务文件、重要日志和视频，并记录通信与视频配置。**升级 MGC 与升级飞控固件是两件不同的事**：安装新版 MGC 不代表应立即给飞控刷写新固件。

## 4. 第一次打开软件

建议先不连接飞机，熟悉页面。

1. 打开“应用设置”。
2. 在常规设置中选择中文；若界面提示重启，退出后重新打开。
3. 设置距离、速度、面积和温度单位。
4. 检查日志、视频等保存位置，以及磁盘剩余空间。
5. 返回飞行界面，找到主菜单、地图和状态区域。

某些专用面板会直接标出 `m` 或 `m/s`，应以该控件旁的单位为准，不要假设所有输入框都跟随全局单位切换。

选择“首选固件”或“首选机型”主要影响未连接时的默认行为，**不会把真实飞机转换成所选机型，也不会给飞控刷写固件**。

如果看到部分英文：参数标识、协议名称、产品型号等可能有意保留英文；普通说明文字仍为英文则可能是翻译覆盖或版本问题。不要凭翻译猜测参数作用。

## 5. 连接飞控

### 5.1 连接前准备

- 拆除螺旋桨，飞机放稳，保持未解锁状态。
- 准备支持数据传输的 USB 线，部分充电线无法通信。
- 初次连接尽量只使用一种链路。
- 关闭可能占用同一串口的 Mission Planner、其他地面站或串口工具。
- 不确定供电方式时先查看硬件说明，USB 供电不一定能够给所有外设供电。

### 5.2 USB 直连

1. 打开 MGC，再接入飞控 USB。
2. 等待系统识别设备，观察 MGC 是否自动连接。
3. 未自动连接时，进入“应用设置 → 通信连接”，新增或编辑串口连接。
4. 选择实际出现的设备端口，按设备要求设置通信参数并连接。
5. 等待参数加载完成，不要立即刷固件或批量修改参数。

Windows 可在设备管理器检查端口是否出现；Linux 可能需要配置串口访问权限。端口完全不出现时，应先查数据线、供电和驱动，而不是反复修改飞控参数。

### 5.3 数传电台

地面端数传通常通过 USB 接电脑，机载端与飞控相连。MGC 选择地面端对应串口。

串口波特率、飞控端口协议和电台设置应互相匹配。不能把“电台灯亮”当成 MAVLink 已正常到达。首次建立通信后，检查参数能否完整下载、状态是否持续更新。

### 5.4 Wi-Fi / UDP / TCP

1. 让电脑或手机与设备处于可通信的网络。
2. 按设备说明确认传输协议、监听端口和目标地址。
3. 在通信连接中创建相应 UDP 或 TCP 连接。
4. 检查防火墙是否允许该网络上的必要通信。
5. 观察飞行器心跳和实时遥测是否到达。

监听端口表示 MGC 等待数据的位置，远端目标地址表示数据应发往哪里，两者不能混淆。不要盲目套用网上的端口值，也不要为了连接而关闭所有防火墙。

**视频链路与 MAVLink 遥测链路是两条不同的数据通路。看到视频不代表能够控制飞机，看到飞机位置也不代表已经连接视频。**

### 5.5 怎样算连接正常

至少检查：机型和固件身份正确、参数加载完成、遥测持续变化、没有通信丢失提示、消息列表没有未处理的重要故障。

“已连接”不等于“适合起飞”。GPS、传感器、动力系统、电源和安全配置仍需单独检查。

## 6. 认识主要界面

| 入口 | 主要用途 |
| --- | --- |
| 飞行（Fly） | 实时监控、地图、仪表、支持的飞行指令 |
| 计划（Plan） | 编辑和传输航线任务、支持的围栏等 |
| 分析（Analyze） | 进入当前构建提供的分析和检查工具 |
| 飞行器配置（Configure） | 配置实际连接的飞控和外设 |
| 应用设置（Settings） | 配置 MGC 本身的显示、通信、视频等 |
| 关闭（Close） | 退出应用，不等于停止飞机或使飞机上锁 |

“应用设置”和“飞行器配置”的区别很重要：前者大多修改电脑端软件偏好，后者可能直接修改飞机上的参数。

配置菜单随固件改变是正常现象。PX4 页面与 ArduPilot 页面不会完全一致，也不要照搬另一种固件的参数名。

## 7. 首次配置的推荐顺序

以下是组织检查工作的顺序，不替代机架与固件厂商的装配说明：

1. **确认身份并备份**：核对固件、版本、板卡和已有参数。
2. **机架与安装方向**：选择准确机型，确认飞控朝向。
3. **传感器**：按需要完成陀螺仪、加速度计、罗盘、水平和空速校准。
4. **遥控输入**：确认通道、方向、模式开关和失控表现。
5. **输出配置**：确认电机、舵机功能分配、顺序和方向。
6. **电源**：检查电池类型、节数和测量值。
7. **安全配置**：检查低电、遥控丢失、数据链丢失、返航和围栏。
8. **保存与复查**：按提示重启后重新连接，确认配置仍然正确。

不要为了让概览页面“全部变绿”而跳过硬件检查。某些状态只能说明相应软件检查通过，不代表整机适航。

## 8. 传感器与校准

### 8.1 基本操作

进入“飞行器配置 → 传感器”，选择要校准的项目。点击开始后，按照**当前弹窗和进度提示**操作，不要同时启动另一个校准。

如果按钮没有反馈，先查看消息和飞控状态。不要连续点击，也不要把没有出现错误当成完成。

### 8.2 各项校准的作用

| 项目 | 用途 | 操作要点 |
| --- | --- | --- |
| 陀螺仪 | 检查或估计静止时的角速度偏差 | 按提示保持静止，不振动桌面 |
| 加速度计 | 校正加速度测量 | 按提示完成指定姿态，通常涉及多个朝向 |
| 罗盘 | 校正磁场测量相关误差 | 远离磁铁、大电流线缆及明显磁干扰，按提示转动飞机 |
| 水平校准 | 建立水平姿态参考 | 放在可靠的水平面，确认安装方向先正确 |
| 空速 | 校准兼容空速传感器 | 按设备与固件流程操作，避免风或错误压力干扰 |

水平校准与加速度计多面校准不是同一件事。空速校准也不是把飞机按六个方向摆放。

不要用嘴对传感器或皮托管大力吹气，避免压力过大或水汽进入。需要何种气流或遮挡操作，以对应设备的流程为准。

### 8.3 校准完成后

确认飞控返回成功，检查相关告警是否消失，再观察姿态显示是否符合实际运动。若移动飞机时仪表方向明显不符，应检查安装方向和配置，不要通过随意调整偏置掩盖问题。

## 9. 遥控器与摇杆

### 9.1 两种控制设备的区别

- **遥控器**：通常通过接收机向飞控发送 RC 输入。
- **电脑摇杆 / 游戏手柄**：连接电脑，由地面站通过数据链发送控制输入。

电脑摇杆依赖地面站与链路，不能仅因为手柄在电脑上有反应，就认为飞控端已正确接收。

### 9.2 遥控器校准

1. 拆桨，确保未解锁，按说明开启遥控器与接收机。
2. 打开遥控器页面，确认原始通道随摇杆变化。
3. 点击“校准”，按向导依次完成中位和行程检查。
4. 检查 Pitch（俯仰）、Roll（横滚）、Yaw（偏航）、Throttle（油门）的对应关系。
5. 检查模式开关及其他功能通道。
6. 完成后按机型说明进行安全的地面验证。

“Mode 1 / Mode 2”等是摇杆布局，不是飞机的飞行模式。“油门居中”应符合遥控器实际机械结构及所需控制方式，不能随意勾选。

## 10. 执行器与电调

这是有可能直接让电机转动的页面。**必须先拆桨、固定机体、清理周围物品，并准备可靠的断电方式。**

### 10.1 功能分配

核对每个输出对应的电机或舵机。输出通道号、电机功能编号和实际接线口不一定是同一套编号，不能只凭线插在哪个口判断。

舵机检查还应注意行程限制、机械干涉、方向和中位，避免输出测试把机构顶死。

### 10.2 电机顺序识别

“Motor Order Identification and Assignment”是电机顺序识别与分配流程，会自动转动电机，并要求用户指出刚才转动的是哪一个。它不是单纯展示动画。

只有确认已拆除所有螺旋桨后才能开始。每一步仔细核对，不能确定就取消，排查接线与布局后再试。

### 10.3 Set spin direction 1 / 2

这类选项用于请求受支持的电机 / 电调改变旋转方向。是否执行取决于固件、输出协议和电调支持情况。

不要把数字 1、2直接理解为所有设备通用的“顺时针”和“逆时针”，也不要把电机转向与电机顺序混淆。发送后应检查返回结果，并在拆桨条件下验证实际方向。

本手册不承诺普通 PWM 电调、所有 DShot 电调或所有固件都能响应这一功能。失败时先确认设备兼容性，不要反复发送命令。

### 10.4 ESC 校准

不是所有电调都需要传统油门范围校准。仅在硬件和固件明确要求时进行，并严格遵守弹窗规定的供电顺序。

“校准完成，可以断开电池”表示该流程已报告完成，不代表电机顺序、旋转方向、螺旋桨安装和电源测量都已检查。

## 11. 电源与安全保护

### 11.1 电源配置

检查电池类型、节数、电压和电流测量。用可信测量手段对照显示值；不要因为界面显示百分比就认为剩余电量估算准确。

电池容量、分压系数、电流系数和低电阈值必须依据实际硬件配置。不同电池化学体系不能照抄同一组电压阈值。

### 11.2 需要理解的保护

- 遥控信号丢失后的行为。
- 地面站数据链丢失后的行为。
- 低电量与严重低电量行为。
- 定位异常、围栏触发等情况下的行为。
- 返航高度、返航路线及最后是降落还是等待。

遥控丢失与地面站断线不是同一种故障。关闭 MGC 不应被当成停止动力的方法。

返航也不是万能避障：必须检查返航点、障碍物、地形、机型要求和剩余能源。固定翼通常需要持续飞行，不能按照多旋翼悬停来理解。

## 12. 飞行界面与遥测卡片

飞行界面用于监控。操作前首先确认当前飞行器，然后再看模式、电量、位置和重要告警。

### 12.1 建议优先观察的内容

1. 通信状态是否正常。
2. 当前选择的是哪架飞机。
3. 是否解锁、当前飞行模式是什么。
4. 电池测量和告警是否正常。
5. 地图位置、返航点、定位状态是否可信。
6. 高度与速度的单位、参考基准是什么。

### 12.2 MGC 的两类信息显示

**地图旁的飞行信息卡**显示对应飞行器的 ID、模式、解锁状态、速度、相对高度和可用电池信息。可在飞行视图相关设置中查找显示飞行信息卡的开关。

**可配置仪表 / 遥测区域**用于选择或组织飞行数据和仪表样式。它与地图上的逐机信息卡不是同一个开关。

按照当前界面提供的锁定、配置或右键入口进入编辑状态，完成选择后恢复锁定，避免拖动地图时误操作仪表。具体入口位置随版本和布局变化。

数据为空、显示 `--` 或没有变化时，先核对飞控是否提供该数据。不能把缺失数据解读为数值为零。

## 13. 专业仪表与视频背景

专业仪表将姿态、航向、速度和高度等集中显示，适合需要更集中观察飞行状态的用户。

基本阅读方式：

- 天地分界帮助识别俯仰和横滚。
- 速度区域需区分空速与地速。
- 高度区域必须识别海拔、相对高度等标记，不能混用。
- 航向与实际地面运动方向可能不同，特别是在有风时。
- 附加标记只有在对应数据有效时才有参考意义。

MGC 支持将视频画面用于专业仪表背景。没有有效视频时仍需使用姿态背景；视频源仅被配置、正在等待数据，与已经收到可显示的视频不是同一种状态。

如果视频没有进入仪表：先确认普通视频窗口能显示，再检查视频是否启用以及当前仪表布局。不要只切换仪表来排查网络故障。

天地背景来自姿态数据或界面绘制，**不是实际外部景象**。视频也不能代替可靠的姿态、高度和现场观察。

## 14. 指令遥调

“指令遥调 / Command tuning”提供集中调整入口。当前代码包含目标 MAVLink ID 选择、更改飞行器 ID、地速、空速和相对高度指令。

### 14.1 修改 MAVLink ID

1. 确认选择了正确且已连接的飞行器。
2. 保持未解锁状态。
3. 输入不与其他飞行器冲突的 ID；当前面板允许 1～255 的整数。
4. 点击设置，检查状态提示。
5. 在安全条件下按提示重启飞控，再重新连接并核对 ID。

面板需要飞控提供相应 ID 参数；未提供时不能强行写入。修改身份建议一次只连接一架飞机。

### 14.2 速度与高度指令

当前面板要求飞机处于飞行中，并需要支持引导指令的模式。空速调整入口面向固定翼或 VTOL。输入框直接标明 `m/s` 与 `m`，按面板单位填写。

**不要为了使按钮可用而在室内解锁起飞。** 新手应先在仿真环境理解行为，再由有经验人员指导实飞操作。

“指令已发送”不等于“飞控已接受”，更不等于“飞机已经达到目标”。应结合返回消息、模式、实际速度和高度判断结果。也不能假设这类即时指令等同于永久修改飞控参数。

## 15. 航线规划与任务上传

### 15.1 先分清三个动作

| 动作 | 意义 |
| --- | --- |
| 保存到文件 | 把任务保存到电脑或手机，便于备份和再次编辑 |
| 上传到飞行器 | 将当前任务发送给连接的飞控 |
| 从飞行器下载 | 读取飞控当前保存的任务 |

保存文件不会自动上传，上传任务通常也不表示立即开始执行。任务启动与上传是不同操作。

### 15.2 新手编辑流程

1. 进入“计划”，确认机型和固件选择与实际一致。
2. 找到预定区域，核对地图位置和坐标。
3. 创建少量航点，先学习顺序与属性。
4. 逐个检查高度、速度、航点动作和高度参考。
5. 根据机型确认起飞、返航或降落项目是否必要及是否受支持。
6. 检查整条路线，不只看起点和终点。
7. 保存任务文件，并使用容易识别的名称。
8. 连接目标飞控，上传并确认成功。
9. 从飞控读取任务进行复核，确认没有漏项或意外修改。

示例文件名可以采用 `场地_机型_日期_任务版本.plan`，实际扩展名以保存对话框为准。

### 15.3 高度是常见误区

地图平面上没有碰到建筑，并不表示高度足够。相对高度不等于沿途离地高度；地形起伏、障碍物和数据误差都需要考虑。

地形跟随、测绘、围栏等项目只有在当前软件和固件支持时才能使用。没有对应选项时，不应通过随意修改任务文件强行启用。

本文不提供通用起飞高度、巡航速度或航点间距。它们必须结合飞机性能、场地、气象及当地要求确定。

## 16. 固定翼用户特别说明

固定翼需要空速产生升力，不能将多旋翼的操作习惯直接套用。

- 地速正常不代表空速安全，尤其在顺风条件下。
- 暂停或保持位置可能意味着盘旋，而不是悬停。
- 起飞、进近、返航和降落需要足够空间。
- 舵面方向、机械行程、重心和失速风险不能靠地面站界面替代检查。
- VTOL 的固定翼阶段与多旋翼阶段也应区别对待。

### 16.1 前轮转向提示

MGC 包含针对固定翼及 `FW_W_EN` 的检查提示。它提醒具有可转向前轮的适用机型检查该功能，而不是要求所有固定翼都启用。

没有可转向前轮、使用其他转向方式或不适用该参数的飞机，不应为了消除提醒而随意更改。检查参数前先确认固件说明与实际机械结构。

### 16.2 常见专业术语

`FW_P_LIM_MAX`、`FW_P_LIM_MIN` 涉及俯仰角限制，参数标识保持原样；不要理解成距离参数。`RWTO_ROT_AIRSPD`、`RWTO_ROT_TIME` 与跑道起飞抬轮阶段有关，“rotation”在此不是电机旋转。

具体定义、单位、有效范围及特殊值含义，以实际固件参数说明为准，不依据中文简称直接填写数值。

## 17. 参数查看与整定

### 17.1 查找参数

进入“飞行器配置 → 参数”，等待加载完成。在搜索框输入完整参数名通常比搜索中文更可靠。

常见界面项包括完整列表、已修改、收藏和隐藏只读参数。参数标识本身保留英文是正常的，便于与固件文档和日志对应。

### 17.2 修改的安全步骤

1. 先导出参数备份，并记录固件版本和机型。
2. 阅读完整说明、单位、范围和重启要求。
3. 只修改当前确实理解的参数。
4. 记录旧值、新值和原因。
5. 检查写入是否被飞控接受。
6. 需要重启时，在未解锁且安全的地面状态执行。
7. 重连读取，确认值与预期一致。

不要把另一架飞机的整套参数直接导入，也不要在不同固件大版本间盲目覆盖。相同参数名不保证不同版本行为完全相同。

### 17.3 PID 整定

角速度、姿态、速度和位置控制器负责不同层级的控制，数值不能互相替代。新手应先解决机械、传感器、方向和基础配置问题，再由有经验人员结合日志整定。

不要因为感觉“反应慢”就同时增大多个增益。每次有目的地修改少量参数，并保留可恢复的备份。

## 18. 视频与相机

### 18.1 连接视频

进入“应用设置 → 视频”，选择设备实际使用的视频源类型。当前代码具有 UDP、TCP、RTSP 等网络视频配置，以及构建和设备支持时的摄像头相关能力。

以 RTSP 为例：

1. 确认电脑能访问相机所在网络。
2. 从相机说明获取完整 RTSP 地址，包括必要路径。
3. 填入视频设置，启用视频流。
4. 返回飞行界面观察画面。
5. 若无图像，分别检查网络、地址、账号权限、编码格式和解码支持。

不要把示例地址当作自己设备的真实地址。含用户名、密码的视频地址应当视为敏感信息，不要公开到截图或反馈日志。

### 18.2 三种容易混淆的操作

| 操作 | 发生在哪里 |
| --- | --- |
| 接收视频 | MGC 显示设备发送的画面 |
| 本地录制视频流 | 把接收到的画面保存到运行 MGC 的设备 |
| 控制机载相机拍照 / 录像 | 向支持的相机发送指令，文件通常由相机自身保存 |

本地录像成功不代表机载相机已经开始录像；反过来也一样。相机控制需要外设、协议和固件支持。

### 18.3 无图像或黑屏

先查视频是否启用、源类型和地址是否正确；再查是否开启了“未解锁时禁用视频流”之类的节省带宽设置。不要为测试视频而给带桨飞机解锁。

解码器、低延迟和兼容性选项属于进阶设置。更改前记录原值，一次只改一项。录像前检查目录、剩余空间和自动清理旧录像的设置，避免重要文件被清理。

## 19. 地图与离线使用

地图用于辅助定位和规划，不保证地物、道路、建筑及影像始终最新。地图显示与实际位置明显不一致时，不要直接执行地图指令。

离线使用前，若当前地图提供者和版本支持离线下载：

1. 连接网络，选择任务区域。
2. 下载实际需要的缩放层级，注意磁盘占用。
3. 等待完成后断网测试。
4. 检查任务文件及需要的地形数据是否也已准备好。

地图瓦片缓存不等于地形高程数据，也不等于离线固件、参数说明或其他网络资源已缓存。

## 20. 日志与分析

| 日志类别 | 主要用途 | 常见误区 |
| --- | --- | --- |
| 遥测日志 | 回看地面站接收到的飞行状态和消息 | 不一定包含飞控内部全部高频数据 |
| 飞控机载日志 | 分析控制、传感器和飞行行为 | 通常需要从飞控或存储卡获取 |
| MGC 应用日志 | 排查连接、界面、视频和下载等软件问题 | 不能替代机载飞行日志 |
| 视频文件 | 回看图像 | 不能证明所有遥测都正常 |

PX4 和 ArduPilot 的机载日志体系不同，使用与固件匹配的工具分析。MGC 中可见的下载入口随固件和构建变化。

日志回放是查看历史数据，不应与实时控制混淆。学习回放时建议断开真实飞行器，并留意界面是否处于回放状态。

遇到问题后尽快保存原始日志，不要只截取最后一条错误。前面的消息往往更能说明原因。

## 21. RTK 与其他扩展功能

### 21.1 NTRIP / RTK

NTRIP 通常用于通过网络获取差分改正数据。需要服务地址、端口、挂载点，以及服务要求的账号信息。还需要兼容接收机和正确的数据转发链路。

配置后不仅要检查“已连接”，还应检查改正数据是否到达接收机、定位状态以及数据是否持续更新。RTK Float 与 RTK Fixed 不是同一状态；显示 Fixed 也不能代替环境和整体定位可靠性检查。

账号、密码和位置数据具有敏感性，不要公开分享。

### 21.2 3D 视图、ADSB、Remote ID

这些入口是否出现及是否可用，取决于构建、设备和数据源。

- 3D 视图是辅助显示，不是障碍物探测器。
- ADSB 信息依赖收到的数据，不保证显示全部周边目标。
- Remote ID 需要相应系统支持，出现设置页面不代表已经满足当地要求。

新手可以先完成基础连接和配置，再学习这些扩展能力。

## 22. 多飞行器使用

MGC 可管理多个连接的飞行器，地图信息卡可以辅助区分目标。

每次修改参数、上传任务或发出指令前，都应核对目标 ID 和当前选中的飞行器。指令遥调面板还应单独核对它自己的目标选择。

建议先分别连接每架飞机，记录身份并避免 ID 冲突。不能认为“地图上离鼠标最近的飞机”就是实际指令目标。

多机同屏不代表自动编队，也不代表会自动避免互相碰撞。

## 23. 固件升级与板卡识别

固件升级会改变飞控运行的软件，风险高于普通应用设置。升级过程中断电、选错目标或使用不兼容文件可能使设备无法正常使用。

1. 备份参数与必要日志。
2. 核对板卡型号、当前固件与目标固件的兼容性。
3. 拆桨，保持安全供电条件。
4. 进入固件页面，严格遵守连接、断开和重连提示。
5. 写入期间不要拔线或退出程序。
6. 完成后重新连接，检查身份、参数和必要校准。

MGC 的定制识别范围包含以下 Tustin 板卡标识：

| 板卡 | Board ID | USB VID | USB PID |
| --- | --- | --- | --- |
| Tustin Mach | 1225 | 16D0 | 1542 |
| Tustin Core | 1241 | 16D0 | 1543 |

识别到设备**不意味着任意同系列固件都可以刷写**。仍需使用该硬件对应的固件目标，并确认设备处于正确模式。

MGC 自身安装包更新来自 MGC 发布页；固件页面查询 PX4 等上游固件版本是另一项功能，两者不要混淆。

## 24. 应用设置逐项说明

菜单名称可能因翻译和版本略有不同，下面按功能解释。部分入口仅在特定构建或连接条件下出现。

| 设置页 | 用途与新手建议 |
| --- | --- |
| 常规 | 语言、单位和基础偏好；首次使用优先检查 |
| 飞行视图 | 飞前检查、地图跟随、遥测卡片、仪表、引导指令和相机相关显示；按需开启，不必全部打开 |
| 3D 视图 | 兼容构建的三维显示配置 |
| 计划视图 | 航线规划相关偏好；不要把默认值当作适合自己飞机的数值 |
| ADSB 服务器 | 配置支持的交通信息来源 |
| 通信连接 | 管理串口、UDP、TCP 等链路 |
| 应用日志 | 控制应用诊断日志；详细日志可能增加存储占用 |
| 应用日志查看器 | 查看软件运行消息，便于反馈问题 |
| 地图 | 地图提供者、缓存及可用的离线地图功能 |
| NTRIP / RTK | 配置差分改正数据来源和相关选项 |
| PX4 日志传输 | 兼容条件下获取 PX4 机载日志 |
| Remote ID | 支持设备的远程识别相关配置 |
| 遥测 | 遥测通信及相关记录选项 |
| 视频 | 视频源、地址、显示、保存及解码相关选项 |
| 帮助 | 软件信息及帮助入口 |

Mock Link、Debug、Palette Test 等可能只出现在调试构建中。普通用户不必为看不到这些入口而重新安装开发版。模拟连接也不等于具有完整飞行动力学的仿真系统。

ArduPilot 配置中还可能看到云台、日志、脚本、舵机输出、失效保护和高级整定等页面。这些是飞控功能，不应与应用设置中的同名概念混为一谈。

## 25. 常见问题排查

| 现象 | 先检查什么 | 不建议做什么 |
| --- | --- | --- |
| USB 插入后没有设备 | 数据线、USB 口、供电、系统设备列表和驱动 | 直接刷入不明固件 |
| 设备出现但连接失败 | 串口是否被占用、协议及通信设置 | 同时打开多个串口工具抢占设备 |
| 参数一直加载 | 链路质量、飞控响应、版本兼容性 | 加载未完成就批量写参数 |
| 有地图但没有飞机 | 飞控是否连接、是否有位置数据 | 认为地图加载成功就是遥测正常 |
| 有遥测但没有视频 | 单独检查视频源、网络、编码和启用状态 | 通过解锁飞机来碰运气 |
| 指令按钮不可用 | 连接、目标机型、状态、飞行模式和支持能力 | 绕过安全限制 |
| 指令已发送但没动作 | 返回消息、支持情况、模式和飞控实际状态 | 连续反复点击 |
| 参数或说明仍为英文 | 固件类型、MGC 版本、动态元数据及翻译覆盖 | 修改参数标识本身 |
| 校准画面不对或没有进度 | 正在进行的项目、弹窗、飞控消息 | 将静态图片当作校准完成证据 |
| 电机方向设置无效 | 输出协议、电调和固件支持、命令返回 | 带桨重试 |
| 升级后看不到新功能 | 启动路径、安装版本、当前固件和页面显示条件 | 立刻删除全部配置 |
| 下载报 403 / 404 | 网络、访问限制、请求地址、发布是否存在 | 认为飞机核心控制必然失效 |
| 运行中出现警告 | 警告时间、相关功能是否异常、完整日志 | 把所有 Warning 都当成同一个问题 |

### 25.1 如何理解常见消息

- `Vehicle did not respond to command`：飞控没有在预期时间内回复该指令。可能与链路、固件支持或状态有关，不能直接认定动作已经执行。
- `MAV_CMD_SET_MESSAGE_INTERVAL` 重试失败：请求消息发送频率没有得到预期响应，应核对链路与固件支持。
- `Failed to join multicast group`：某项组播加入失败；是否影响当前连接要结合使用的链路判断。
- GitHub 下载错误：可能影响更新检查或固件列表，不等于本地安装包一定损坏。
- `Type ... unavailable`、`module ... is not installed`：属于界面加载问题，应向维护者提供完整日志及版本，而不是调整飞控参数。

单条日志通常不足以确定根因。若影响电机、模式、校准或关键遥测，应停止相关测试，先排查。

## 26. 新手练习路线与检查清单

### 26.1 推荐的学习顺序

**第一阶段：不连接飞机。** 学习菜单、单位、地图、任务文件保存与打开。

**第二阶段：拆桨桌面连接。** 学习识别固件、查看参数、读取状态、备份数据，不做不理解的修改。

**第三阶段：仿真。** 在单独且明确标识的仿真环境中学习任务上传、启动、暂停、返航和指令反馈，避免真实飞行器与仿真同时连接造成误操作。

**第四阶段：受指导的地面检查和实飞。** 由具备经验的人员确认飞机状态、操作流程和场地条件，再开展相应训练。

### 26.2 飞行前

- [ ] 现场和飞行活动符合适用要求。
- [ ] 当前选择的飞行器、固件和机型正确。
- [ ] 机械结构、动力系统、舵面及接线完成检查。
- [ ] 校准和方向验证完成，没有未处理的重要故障。
- [ ] 电源、遥控链路、数据链及定位状态正常。
- [ ] 模式切换、接管方式及异常处置已明确。
- [ ] 返航点、返航行为、失效保护符合实际场地与机型。
- [ ] 若执行任务，已上传并从飞控复核。
- [ ] 高度基准、速度单位、路线和周边障碍物已检查。
- [ ] 必要日志记录与存储空间已确认。

### 26.3 飞行中

优先保持对飞机和现场的有效观察，同时留意链路、电源、模式、速度、高度和告警。不要把飞行时间用于探索不熟悉的设置，也不要在空中尝试重启飞控或修改飞行器 ID。

### 26.4 飞行后

- [ ] 确认飞机已安全停止并按流程上锁、断电。
- [ ] 保存日志和重要视频。
- [ ] 记录异常、参数修改和任务版本。
- [ ] 检查机体、电池和动力系统。
- [ ] 完成后再退出 MGC、收纳设备。

## 27. 备份与问题反馈

建议为每架飞机建立独立文件夹，例如：

```text
飞机名称/
  设备与固件信息/
  参数备份/
  任务文件/
  飞行日志/
  视频/
  问题记录/
```

参数备份注明日期、固件版本以及修改前或修改后。不要只保留一个不断覆盖的文件。

反馈问题时可以复制以下模板：

```text
MGC 版本和安装包名称：
操作系统及架构：
飞控板卡型号：
固件类型和版本（PX4 / ArduPilot）：
机型：
连接方式（USB / 数传 / UDP / TCP）：
当时状态（未解锁 / 地面已解锁 / 飞行中）：
进入的页面：
具体操作步骤：
预期结果：
实际结果：
出现时间：
是否每次都能复现：
截图与相关日志：
```

分享前去除账号密码、访问令牌、视频凭据及不适合公开的位置数据。涉及安全动作的问题，优先提供已有记录，不要为复现而进行带风险的实机操作。

## 28. 文档范围与维护依据

本文是面向 MGC 用户的入门手册，不是每种飞控固件、相机、电调和机架的完整技术手册。未承诺全部翻译已完成，也未把源码存在的功能等同于每个平台均通过实机验证。

主要源码依据包括：

- `src/AppSettings/pages/SettingsPages.json`：应用设置页面。
- `src/Settings/FlyView.SettingsGroup.json`：飞行视图相关设置。
- `src/FlyView/VehicleTelemetryCard.qml`：地图飞行信息卡。
- `src/FlyView/CommandTuningPanel.qml`：指令遥调及状态约束。
- `src/FlightMap/Widgets/ProfessionalFlightDisplay.qml`：专业仪表。
- `src/Settings/Video.SettingsGroup.json`：视频配置。
- `src/MainWindow/MainWindow.qml`：固定翼参数提示等主界面行为。
- `.github/workflows/release.yml`：安装包发布流程。

具体参数语义、校准步骤和固件兼容性应始终以所连接固件及硬件的对应版本说明为准。软件升级后，若入口、限制或行为改变，应同步更新本手册。